রোবোটিক মোটর ঘোরানোর ড্রাইভার

রাগিব শাহরিয়ার

ইইই ১/২

 

 

মোটর ড্রাইভার হল এমন এক ইলেকট্রনিক্স সার্কিট যেটা ইনপুট সিগন্যাল নিয়ে সে অনুযায়ী মটরকে ঘোরায়।

মোটর ড্রাইভার বিভিন্নভাবে বানানো যেতে পারে। প্রথমে  ট্রানসিস্টর দিয়ে  সুইচ বানানো হয় । ট্রানসিস্টর দিয়ে সুইচ বানিয়ে H-Bridge নামের একটা সার্কিট বানিয়ে মোটর ড্রাইভার বানানো যায়। তবে লাইন ফলোয়ার রোবটের জন্য আমরা মোটর ড্রাইভার আই সি ব্যাবহার করব- L293।



L293 হল ডুয়েল মোটর ড্রাইভার আই সি। এটা দিয়ে দুটো মোটরের ডিফারেন্সিয়াল ড্রাইভ তৈরি করা যায়। কিভাবে? এর পিন ডায়াগ্রাম দেখা যাক তাহলেঃ



L293 হল 16 পিনের হ্যান্ডি একটা আই সি। এটাতে দুটো মোটর চালানো যায়। একটার কানেকশন দিতে হয়, S1, S2 এই দুটো পিন দিয়ে। আরেকটার কানেকশন দেয়া লাগে S3, S4 এই দুটো পিন দিয়ে। সবচেয়ে গুরুত্বপুর্ন পিন হচ্ছে E1, E2 এবং E3, E4 কারন এগুলোতে মাইক্রোকন্ট্রোলার থেকে বিভিন্ন ইনপুট দিয়ে মোটরকে বিভিন্নভাবে ঘুরানো যাবে। কম্বিনেশন গুলোঃ



4, 5, 12, 13 পিনগুলো সবগুলো হবে GND।  16 পিনে দিতে হবে 5V- এটা হল আই সি-র অপারেটিং ভোল্টেজ। আর মোটরের পাওয়ার সাপ্লাই দিতে হবে 8 পিনে। এটা হতে পারে 12V পাওয়ার সাপ্লাই। এর নেগেটিভ মাথাটিকে GND এ কানেকশন দিতে হবে। উপরের ছবিতে মোটরের পাওয়ার সাপ্লাই হিসেবে একটা ব্যাটারি লাগানো আছে। বাকি থাকল EN1 আর EN2 পিন, এগুলোতে 5V পাওয়ার সাপ্লাই দিতে হবে। অর্থাৎ আই সি-র অপারেটিং ভোল্টেজের সাথে (8 পিন) কানেক্ট করে দিলেই হবে। E1, E2, E3, E4 পিনগুলো চলে যাবে মাইক্রোকন্ট্রোলারে অর্থাৎ কন্ট্রোল ইউনিটে।

সূত্র : From my practical experience.