প্রোগ্রামিং অফ লাইন ফলোয়ার রোবট

রাগিব শাহরিয়ার

ইইই ১/২

 

প্রথমে   সেন্সর এর তিনটি ট্রান্সমিটারকে একটা একটা করে জ্বালিয়ে ANALOG OUTPUT কি আসে সেটা দেখতে হবে ।  ANALOG OUTPUT এ 0 মানে হল কালো সার্ফেস (মানে লাইন) আর 1 মানে হল অন্য লাইনের বাইরের কোন অংশ।

 

ধরা যাক, আমাদের রোবট ঠিক লাইন বরাবর এগুচ্ছে। তাহলে লাইন আর সেন্সর এর অবস্থা হবে উপরের ছবির মত। তিনটি ট্রান্সমিটার এর সবগুলো একবার করে জ্বালিয়ে ANALOG OUTPUT থেকে যে আউটপুট আসবে, তার কম্বিনেশন হবে- 010, ঠিক একইভাবে রোবট বাঁয়ে সরে গেলে (দ্বিতীয় ছবির মত)- 100 আর ডানে সরে গেলে (তৃতীয় ছবির মত)- 001



আমরা যদি দেখি কম্বিনেশন- 010 তাহলে রোবট সোজা চলবে। ঠিক একই ভাবে রোবট যদি ডানে বেঁকে যায় (মানে 100) তাহলে আমাদের কাজ হল রোবটকে বাঁয়ে বাকিয়ে লাইনে রাখার চেষ্টা করা। ঠিক একইভাবে বায়ে বেঁকে গেলে (001) রোবটকে ডানে বাঁকিয়ে দেয়া, যাতে সে আবার লাইনে চলে আসে।এবার সেন্সর এর ভ্যালুর জন্য কমান্ড এর চার্টটি একটু দেখা যাক।



প্রোগ্রামিং এর ধরনটাও খুব সোজা। প্রথমে ইনপুট কম্বিনেশন বের করতে হবে। এরপর বিভিন্ন ধরনের ইনপুট কম্বিনেশনের জন্য যে কমান্ড দেয়া লাগবে, সেটা PORTB তে সেট করে দিতে হবে। মাইক্রোকন্ট্রোলারের এই আউটপুটগুলো L293D(আইছি) এর ইনপুট হিসেবে কাজ করবে, যেটা দুটো মোটরকে  ঘুরাবে ।

সূত্র : From my own experience which i had gained working at  Robo-SUST team .